Структура урл на сайте

Простого способа это сделать - нет.  Так как вы хотите убрать якорь из маршрута, который придает ему уникальность по сравнению с другими урлами на сайте. Будет необходимо влазить в глубины маршрутизации. Ну и конечно все URL_имена категорий перечислять в маршруте к категории и товару.

Если с категориями все не так сложно, можно видоизменить маршрут

        //Просмотр категории продукции
        $routes[] = new \RS\Router\Route('catalog-front-listproducts', array(
            '/catalog/{category}/',
            '/catalog/'
        ), null, t('Просмотр категории продукции'));

Примерно таким образом (перечислив все идентификаторы категорий, чтобы обойти конфликты с другими маршрутами):

        //Просмотр категории продукции
        $routes[] = new \RS\Router\Route('catalog-front-listproducts', array(
            '/{category:(demo-produkty|elektronika)}/',
            '/catalog/'
        ), null, t('Просмотр категории продукции'));

То с формированием Урлов для товара придется переделать его стандартный маршрут, примерно на такой:

        
        //Карточка товара
        $routes[] = new \RS\Router\Route('catalog-front-product', 
            '/{category:(demo-produkty|elektronika)}/{id}/', null, t('Карточка товара'));

И переделать метод getUrl у объекта \Catalog\Model\Orm\Product, необходимо дописать передачу
параметра category в маршрут, так как стандартно там передается только id

Но правда могут повылазить проблемы в непредсказуемых местах, ну и производительность будет немного меньше, если у вас слишком много категорий, так что пробуйте.

На практике мы делали однажды подобную работу для одного клиента, выгоды никакой не получили абсолютно для поисковой выдачи.