Да, это можно реализовать следующим образом:
Блок-контроллер вывода меню \Menu\Controller\Block\Menu поддерживает параметр root, который задает корневой элемент от которого будет подаваться в шаблон иерархия элементов меню.
Вы можете создать меню в админке например такого содержания:
Первое меню (Симв. идентификатор: first)
-- О компании
-- Контакты
-- Доставка
Второе меню (Симв.идентификатор: second)
-- Подуровень другого меню
-- второй элемент подуровня
Далее вы можете использовать такую конструкцию для вставки блоков меню:
//Выведет первое меню
{moduleinsert name="\Menu\Controller\Block\Menu" root="first"}
//Выведет второе меню
{moduleinsert name="\Menu\Controller\Block\Menu" root="second" indexTemplate="можно указать другой шаблон, если нужно"}