Получить список AJAXом

Нет, придётся из своего модуля получить, просто сделав какой либо маршрут, который будет отдавать такой json. Потому как мы при ajax запрос по маршруту в любом случае отдаём json, но уже в полем объекта в котором хранится готовый html для вставки на страницу.
Как мне видится, можно сделать обыкновенный front контроллер в своём модуле. Предположим, что это будет

/custom/controller/front/myfrontcontroller.inc.php

Тогда нам станет доступен запрос к url по следующему маршруту:

{$router->getUrl('custom-front-myfrontcontroller')} {* Получение url в шаблоне *}

Соответственно в самом классе, мы можем получить уже эти заказы. Ну например так:

$orders = \RS\Orm\Request::make()
                       ->from(new \Shop\Model\Orm\Order())
                       ->objects();

И соотвественно подготовить массив данных для возврата.

return $this->result->addSection('data', $myOrderArray);